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affondamento angolo di deriva assale rigido balestra baricentro battistrada Bekker camber carrucola caster cedevolezza centro di rollio coefficiente di aderenza convergenza coppia differenziale dinamica del veicolo formula di Willis fuoristrada king-pin McPherson mobilità momento di autoallineamento off-road pneumatici larghi pneumatico posizione del baricentro potenza pressione recupero Reece riduttore rigidezza al rollio rigidezza di deriva rigidezza verticale rotismo epicicloidale scocca sospensione sospensioni sottosterzo sovrasterzo terrameccanica trasferimento di carico trasmissione trazione